模块一  机器人应用技术概述

学习单元一  机器人的定义、特性与发展

一、机器人的定义与特性

二、机器人的历史与发展

学习单元二  机器人的组成与分类

一、机器人的组成

二、机器人的分类

学习单元三  机器人的应用范围

思考与练习

模块二  机器人的基础知识

学习单元一  机器人的基本术语与图形符号

一、机器人的基本术语

二、机器人的图形符号体系

三、机器人的图形符号表示

学习单元二  机器人的主要技术参数

一、自由度

二、工作空间

三、工作速度

四、工作载荷

五、分辨率

六、精度

七、重复定位精度

八、其他参数

学习单元三  机器人的举例分析

一、直角坐标型机器人分析

二、圆柱坐标型机器人分析

三、极坐标型机器人分析

四、多关节坐标型机器人分析

五、平面关节坐标型机器人分析

学习单元四  机器人的工作原理与应用技术

一、机器人的结构及工作原理

二、机器人的应用技术

三、机器人应用技术的现状

思考与练习

模块三  机器人的机械结构

学习单元一  机器人的机身机构

一、升降回转型机身结构

二、俯仰型机身结构

三、直移型机身结构

四、类人机器人型机身结构

学习单元二  机器人的臂部与腕部机构

一、机器人臂部的组成

二、机器人臂部的配置

三、机器人的臂部机构

四、机器人的腕部机构

学习单元三  机器人的手部机构
一、机械手爪

二、磁力吸盘

三、真空式吸盘

学习单元四  机器人的传动机构

一、直线传动机构

二、旋转传动机构

学习单元五  机器人的行走机构

一、机器人行走机构的特点

二、车轮式行走机构

三、履带式行走机构

四、足式行走机构

思考与练习

模块四  机器人的驱动系统

学习单元一  机器人驱动系统概述

一、驱动方式

二、驱动元件

三、驱动机构

学习单元二  机器人驱动系统比较

学习单元三  机器人液压驱动系统

一、液压伺服系统的组成及工作特点

二、电液伺服系统

三、液压驱动系统的工作原理

四、液压驱动系统的主要设备

学习单元四  机器人气压驱动系统

一、气源装置

二、气动控制元件

三、气动执行元件

学习单元五  机器人电气驱动系统

一、机器人对关节驱动电动机的要求

二、步进电动机驱动器

三、直流电动机驱动器

四、无刷直流电动机

五、伺服电动机

思考与练习

模块五  机器人的控制系统

学习单元一  机器人控制系统概述

一、机器人控制系统的特点

二、机器人控制系统的基本功能

三、机器人的控制方式

学习单元二  机器人控制系统的分类与组成

一、机器人控制系统的分类

二、机器人控制系统的组成

学习单元三  机器人控制系统的结构与位置控制

一、机器人控制系统的结构

二、机器人典型控制柜系统

三、机器人的位置控制

学习单元四  机器人的力控制

一、机器人的柔顺和柔顺控制种类

二、机器人经典力控制方法

三、机器人先进力控制方法

四、机器人智能力控制方法

学习单元五  机器人控制的示教再现

一、机器人的示教方式

二、关节运动的伺服指令生成

三、控制软件与机器人示教实例

四、机器人控制系统举例

思考与练习

模块六  机器人的操作与编程

学习单元一  机器人示教器及其功能

一、操作开关与按钮

二、操作面板

三、显示器

学习单元二  机器人的安全操作

一、开机与关机

二、安全模式及设定

学习单元三  机器人的点动操作

一、控制组及坐标系选择

二、机器人的点动操作方法

三、本体的点动定位

四、工具的点动定位

五、工具的点动定向

学习单元四  机器人的示教编程

一、程序与编程

二、示教准备操作

三、移动命令输入操作

四、作业命令输入操作

学习单元五  机器人编程语言

一、机器人编程语言的种类

二、编程语言系统的基本功能

三、机器人编程指令

思考与练习

模块七  工业机器人的应用

学习单元一  工业机器人应用概述

一、机器人应用的分类与发展

二、工业机器人应用的步骤

学习单元二  焊接机器人

一、焊接机器人概述

二、焊接机器人的特点及分类

三、焊接机器人的系统组成

学习单元三  喷涂机器人

一、喷涂机器人概述

二、喷涂机器人的特点及分类

三、喷涂机器人的系统组成

学习单元四  搬运机器人

一、搬运机器人概述

二、搬运机器人的特点及分类

学习单元五  冲压机器人

一、FAUNC冲压机器人

二、KUKA冲压机器人

三、ABB冲压机器人

四、KAWASAKI冲压机器人

学习单元六  工业机器人的发展趋势

思考与练习

参考文献